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File metadata and controls

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FrootsPi システムアーキテクチャ

概要

FrootsPiは、サッカーロボット用のROS 2ベースの制御システムです。複数のモジュールが連携してロボットの動作を制御します。

システム構成図

[外部システム/ジョイスティック]
            ↓ (RobotCommand)
    [frootspi_conductor] ← 統合制御モジュール
            ↓ (各種トピック)
    ┌─────────────────────────────────┐
    ↓                ↓                ↓
[frootspi_wheel] [frootspi_kicker] [frootspi_hardware]
    ↓                ↓                ↓
    車輪制御          キック制御        ハードウェア制御
                                     (センサー、LED、等)

モジュール間通信

主要なトピック

  • command (RobotCommand): 外部からの統合コマンド
  • target_velocity (Twist): 目標速度
  • dribble_power (DribblePower): ドリブラーパワー
  • kick_command (KickCommand): キックコマンド
  • target_wheel_velocities (WheelVelocities): 車輪個別速度
  • ball_detection (BallDetection): ボール検出情報

サービス

  • capacitor_charge_request (SetBool): キッカー充電要求
  • set_kicker_charging (SetKickerCharging): キッカー充電制御
  • kick (Kick): キック実行

データフロー

  1. コマンド受信: frootspi_conductorが外部からのRobotCommandを受信
  2. コマンド分解: 統合コマンドを各モジュール向けの個別コマンドに分解
  3. モジュール実行: 各モジュールが担当する機能を実行
  4. ハードウェア制御: frootspi_hardwareが実際のハードウェアを制御

起動方法

完全システム起動

ros2 launch frootspi_examples robot.launch.py

個別モジュール起動

ros2 launch frootspi_examples conductor.launch.py
ros2 launch frootspi_examples hardware.launch.py

設定ファイル

  • robot_config.yaml: ロボットID等の基本設定
  • gpio.yaml: GPIO設定（ハードウェア制御用）

依存関係

  • ROS 2 Foxy
  • frootspi_msgs: 独自メッセージ定義
  • consai_frootspi_msgs: 外部システム連携用メッセージ
  • pigpio: GPIO制御ライブラリ