frootspi_joycon.md

frootspi_joycon モジュール

概要

frootspi_joyconは、ジョイスティック（ゲームコントローラー）からの入力を受信し、FrootsPi用のRobotCommandに変換するモジュールです。

主な機能

• ジョイスティック入力の受信
• ボタン・スティック入力のマッピング
• RobotCommandメッセージの生成
• 複数コントローラー対応

インターフェース

Subscription （受信トピック）

• joy (sensor_msgs/Joy): ジョイスティック入力

Publication （送信トピック）

• command (consai_frootspi_msgs/RobotCommand): 変換されたロボットコマンド

サポートコントローラー

設定ファイルにより以下のコントローラーに対応：

• PlayStation コントローラー
• Xbox コントローラー
• 汎用USBゲームパッド

ボタンマッピング

標準的なマッピング（設定により変更可能）：

• 左スティック: 移動（x, y方向）
• 右スティック: 回転
• R1/RB: キック
• L1/LB: ドリブラー
• △/Y: チップキック切り替え

設定ファイル

# joy_config例
controller_type: "ps4"
axis_mappings:
  linear_x: 1
  linear_y: 0
  angular_z: 3
button_mappings:
  kick: 5
  dribbler: 4
  chip_kick: 3

使用例

# ジョイスティック接続確認
ros2 topic echo /joy

# コントローラー設定でシステム起動
ros2 launch frootspi_examples joycon.launch.py

# 生成されるコマンド確認
ros2 topic echo /command

デバッグ

# ジョイスティックデバイス確認
ls /dev/input/js*

# joy_nodeの動作確認
ros2 run joy joy_node

# 入力値の確認
ros2 topic echo /joy

対応入力

• アナログスティック入力
• デジタルボタン入力
• トリガー入力（アナログ）
• 十字キー入力