frootspi_kicker.md

frootspi_kicker モジュール

概要

frootspi_kickerは、FrootsPiのキッカー機構を制御するモジュールです。キック動作、充電制御、放電処理を管理します。

主な機能

• キックコマンド処理（ストレート、チップキック）
• キッカー充電制御
• 放電処理
• 安全機能（タイムアウト、過充電防止）

インターフェース

Subscription （受信トピック）

• kick_command (frootspi_msgs/KickCommand): キック指令

Service Server （提供するサービス）

• kick (frootspi_msgs/srv/Kick): 直接キック実行
• set_kicker_charging (frootspi_msgs/srv/SetKickerCharging): 充電制御

Service Client （呼び出すサービス）

• ハードウェア制御サービス（キッカー制御用）

キックタイプ

1. ストレートキック (KICK_TYPE_STRAIGHT)

   • 地面と平行にボールを蹴る
   • パス、シュート用

2. チップキック (KICK_TYPE_CHIP)

   • ボールを浮かせて蹴る
   • 障害物回避用

3. 放電 (KICK_TYPE_DISCHARGE)

   • 安全のためのコンデンサ放電
   • 電源切断前に実行

安全機能

• 充電タイムアウト
• 過電圧保護
• 緊急放電機能
• 連続キック制限

使用例

# キッカー充電開始
ros2 service call /set_kicker_charging frootspi_msgs/srv/SetKickerCharging \
  "{start_charging: true}"

# ストレートキック
ros2 service call /kick frootspi_msgs/srv/Kick \
  "{kick_type: 1, kick_power: 1.0}"

# チップキック
ros2 service call /kick frootspi_msgs/srv/Kick \
  "{kick_type: 2, kick_power: 0.8}"

# 放電
ros2 service call /kick frootspi_msgs/srv/Kick \
  "{kick_type: 3, kick_power: 1.0}"

# 充電停止
ros2 service call /set_kicker_charging frootspi_msgs/srv/SetKickerCharging \
  "{start_charging: false}"

注意事項

• キック前は必ず充電が必要
• 放電処理は電源切断前に必須
• 連続使用時は過熱に注意