Bundle Adjustment на C++

Цель:

Реализовать с нуля алгоритм Bundle Adjustment (BA) и сравнить эффективность методов Гаусса-Ньютона (GN) и Левенберга-Марквардта (LM) на различных наборах данных.

Необходимые зависимости (под Linux, с самого нуля)

sudo apt update
sudo apt install -y build-essential cmake pkg-config git

Проверка:

g++ --version    
cmake --version

OpenCV:

sudo apt update
sudo apt install -y libeigen3-dev
sudo apt install -y libopencv-dev

temporary

sudo apt-get install libceres-dev

Сборка: (прототип)

mkdir build && cd build
cmake ..
cmake --build .

Запуск:

./bundle <path-to-dataset[BAL]
# пример ./bundle ../data/ladybug.txt 

Подготовка датасета из изображений

Запуск make_bal.cpp:

./make_bal.sh

Подготовка зависимостей для make_bal.py:

python3 -m .venv 
source venv/bin/activate
pip install --upgrade pip
pip install opencv-python numpy Pillow